最初は正攻法で負けまくりましたが、皆さんの書き込みを参考に作戦を変更。
仲間4人のうちAにローズバトラーのこころSでねむり打ち改、Bに覚醒おどる宝石のこころでメダパニーマ、Cにオーロラの杖でメダパニーマ（なければおどる宝石でメダパニなど）、Dは大神官。1ターン目にグラコスに何か効くまで執拗に上記の技を使用。大神官はアンコールか、肉球ロッドあればラリホーも。
うまく効いたら後は起こさないよう呪文やブレスで削っていく。なので助っ人はほぼミレーユ一択。
もう1ターン目に効かなかったらタスクキルくらいの気楽さでやっていると案外メダパニーマが刺さります。運良く全体にかかればノーダメージクリアも可能なので、苦戦する方はお試しください。